Hay servicios de autobús en todos los centros urbanos importantes. Muchas rutas cuentan con autobuses que tienen aire acondicionado. Las ciudades de São Paulo y Rio de Janeiro tienen ferrocarril metropolitano (METRO) y servicios de trenes de cercanías. Últimamente se están introduciendo trolebuses de bajo consumo con un doble objetivo: ahorrar energía y aliviar la contaminación. Las tarifas por lo general permiten la combinación de varios medios de transporte como el autobús y la red de cercanías.
El servicio de autobuses urbanos en Brasil es bastante bueno. Circulan con frecuencia, cubriendo las principales rutas. En la mayoría de las ciudades se sube por la parte trasera, donde se encuentra un cobrador y se baja por el frente.
Río de Janeiro cuenta con más de seis mil autobuses que recorren sus calles. Hay más de 270 líneas y, desgraciadamente, no existen mapas donde se indiquen los trayectos. Los hay climatizados, que enlazan las zonas de playa con el centro, y que se detienen en todas las paradas de autobuses. Existen dos líneas de metro que funcionan de 6.00 a 23.00 h. de lunes a sábados.
Servicio de Taxis: Hay gran cantidad de taxis en la mayoría de las ciudades brasileñas. Se puede optar por un servicio de taxi localizado en la vía pública o en un servicio de radio-taxi. Previamente a subir al vehículo hay que comprobar si dispone de taxímetro, y una vez dentro si el taxista lo conecta para marcar desde el principio el precio de la carrera solicitada. En caso de que el taxista no disponga de taxímetro o no se encuentre operativo, previamente antes del inicio de la carrera hay que acordar el precio del servicio. La tarifa real a pagar está impresa en una lista oficial que posee el taxista y que normalmente esta impresa y pegada en el vidrio trasero del vehículo (norma prevista por la ley), y que puede ser consultada por el usuario.
Se recomienda dar prioridad a los taxistas registrados en los aeropuertos y los localizados en los hoteles, por lo general todos tienen taxímetros, y se ajustan al precio real de la carrera, suelen ser mayores y por lo general tienen aire acondicionado (que lleva suplemento), sus tarifas son más altas que el resto de los taxis.
En las salidas de las estaciones de autobuses y aeropuertos suele haber una central de taxis, donde se pueden adquirir los billetes para el trayecto. Generalmente la tarifa 1 regular se aplica de las 6.00 a las 22.00 h. y la tarifa 2, fuera de estas horas.
No es costumbre dar propina a los conductores de taxi en Brasil, aunque si se considera oportuno y como gentileza se puede dejar el cambio de la vuelta al taxista.
Un dato: La ciudad de Sao Paulo fue una de las primeras ciudades del mundo que dispuso de taxis con servicio de Internet dentro del taxi.